[发明专利]基于经验移植的无人机集群穿越迷障决策方法有效
申请号: | 201911351785.6 | 申请日: | 2019-12-19 |
公开(公告)号: | CN110989679B | 公开(公告)日: | 2023-10-03 |
发明(设计)人: | 魏瑞轩;吴子沉;周凯;张启瑞 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军空军工程大学 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 710051 陕西省*** | 国省代码: | 陕西;61 |
权利要求书: | 暂无信息 | 说明书: | 暂无信息 |
摘要: | 提供一种基于经验移植的无人机集群穿越迷障决策方法,步骤如下:穿越无人机运行至节点,判断是否已经走出迷宫;若是,则转入步骤5;否则,转入步骤2;穿越无人机根据自身传感器返回值及当前航向,对当前节点的障碍情况进行标记,生成节点障碍信息,并将当前节点障碍信息传送至地面站;地面站生成并更新节点标记信息;地面站将更新后的节点标记信息传送给穿越无人机,穿越无人机根据节点标记信息进行路径选择;结束。本发明的方法能够解决当前无人机集群协同性不高,陌生环境下实时规划和主动规避能力不足的问题,无人机之间通过地面站实现迷宫节点标记信息共享,使得集群内无人机相互协作,能够高效率走出迷宫。 | ||
搜索关键词: | 基于 经验 移植 无人机 集群 穿越 决策 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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