[发明专利]基于经验移植的无人机集群穿越迷障决策方法

摘要

提供一种基于经验移植的无人机集群穿越迷障决策方法，步骤如下：穿越无人机运行至节点，判断是否已经走出迷宫；若是，则转入步骤5；否则，转入步骤2；穿越无人机根据自身传感器返回值及当前航向，对当前节点的障碍情况进行标记，生成节点障碍信息，并将当前节点障碍信息传送至地面站；地面站生成并更新节点标记信息；地面站将更新后的节点标记信息传送给穿越无人机，穿越无人机根据节点标记信息进行路径选择；结束。本发明的方法能够解决当前无人机集群协同性不高，陌生环境下实时规划和主动规避能力不足的问题，无人机之间通过地面站实现迷宫节点标记信息共享，使得集群内无人机相互协作，能够高效率走出迷宫。