[发明专利]一种基于系统无源性的欠驱动桥式吊车抗干扰防摆方法有效
| 申请号： | 201911353306.4 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN110980521B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 柴琳;刘惠康;鄢梦伟;孙博文;皮瑶;李倩 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/48 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 裴金华 |
| 地址： | 430080 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于系统无源性的欠驱动桥式吊车抗干扰防摆方法，属于桥式吊车防摆技术领域。该基于系统无源性的欠驱动桥式吊车抗干扰防摆方法包括如下步骤：S1：建立桥式吊车系统的动力学模型；S2：建立基于动力学模型的摩擦力模型和风阻模型；S3：根据摩擦力模型和风阻模型构建基于李雅普诺夫函数、用以克服系统摩擦力和阻力的控制器。本发明可以克服系统中的摩擦力及阻力，实现吊车系统的快速定位，并有效地抑制它的摆动，并且系统抗干扰能力强，具有较强得鲁棒性，在较好的实现台车的消摆定位的同时，有效的提升系统的暂态控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 系统 无源 驱动 吊车 抗干扰 方法 | ||
【主权项】：
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