[发明专利]一种机器人动作的回放方法及装置有效
| 申请号： | 201911353326.1 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111168688B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 曹宇光;崔宁;王轶丹;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 叶思 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人动作的方法及装置，包括：响应于回放指令，根据所述回放指令包括的回放时间起始点，获取触发所述回放指令的时刻与所述回放时间起始点间的多个历史采样时刻，依次从所述多个历史采样时刻中选择一个未被选择过的历史采样时刻作为目标历史采样时刻，获取当前时刻的当前位姿参数以及所述目标历史采样时刻的历史位姿参数，根据当前时刻的当前位姿参数和所述目标历史采样时刻的历史位姿参数生成控制参数，根据所述控制参数和所述历史位姿参数生成控制指令，执行所述控制指令。上述方式实现机器人在回放过程中，通过当前位姿参数校正机器人在回放过程中的实际位姿，提高了机器人动作回放的位姿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动作 回放 方法 装置 | ||
【主权项】：
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