[发明专利]一种三维语义地图的构建方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911354167.7 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111190981B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 李嘉茂;石文君;张晓林;朱冬晨 | 申请（专利权）人： | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/28;G06T17/05;G06T7/10 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 200050 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种三维语义地图的构建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取环境图像集合，并根据已训练的语义分割模型对环境图像集合进行语义分割，得到语义图像序列。将语义图像序列的每帧语义图像投射到预先建立的三维坐标系上，得到第一点云集合，第一点云集合中的第一点云对应每帧语义图像。对第一点云集合进行滤波，得到滤波后的第一点云集合；对滤波后的第一点云集合中的第一点云进行聚类处理，得到第二点云集合；对第二点云集合进行滤波，得到三维语义地图。本申请将彩色图像序列和深度图像序列结合作为语义分割模型的输入，如此，可以提升语义预测能力，且基于带语义的点云分层次地进行滤波，可以节约缓存、提升实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 语义 地图 构建 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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