[发明专利]一种多传感器信息融合的组合导航故障诊断方法

摘要

本发明公开了一种多传感器信息融合的组合导航故障诊断方法，涉及松组合导航系统的故障诊断技术，具体方法为：建立INS/GNSS松组合导航的卡尔曼滤波状态方程和预测方程；对多个IMU信息源数据进行预处理，生成信息数据向量。计算多源数据向量与状态估计向量余弦相似度；选取余弦相似度最大的信息源数据更新扩展卡尔曼滤波状态量，同时预测下一时刻的状态估计向量；计算每个信息数据向量与当前状态估计向量的残差，对超过阈值的残差进行诊断，对比故障模型得到该传感器的故障诊断结果。本发明计算简单，且有效地提高了导航系统的性能。