[发明专利]GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统在审
| 申请号： | 201911354552.1 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111024071A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;黄永江;刘剑威;吴小强;赵苗苗;张玉鹏;潘树国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李淑静 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统，方法包括以下步骤：1)构建加速度计和陀螺仪常值漂移模型；2)构建线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；3)应用牛顿‑拉格朗日迭代法的多元函数求极值的方法进行导航参数辨识；4)利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。本发明能够在GNSS辅助下，实现姿态及惯性仪表的常值估计。 | ||
| 搜索关键词： | gnss 辅助 加速度计 陀螺仪 漂移 估算 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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