[发明专利]抓取位置检测模型训练方法、抓取位置检测方法及装置在审
| 申请号： | 201911355830.5 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111127548A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 吴华栋;高鸣岐;周韬;成慧 | 申请（专利权）人： | 深圳市商汤科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理有限公司 11226 | 代理人： | 李明;赵吉阳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种抓取位置检测模型训练、抓取位置检测方法及装置，其中，模型训练方法包括：获取多张样本图像，以及与各张样本图像对应的抓取位置投票标签图；利用神经网络，对多张样本图像进行特征提取，得到多张样本图像中的每张样本图像对应的特征数据，并基于特征数据，获取抓取位置投票预测图；基于抓取位置投票预测图以及抓取位置投票标签图训练神经网络，得到抓取位置检测模型。通过该方法训练得到的抓取位置检测模型能够在像素级别上，对图像中物体的抓取位置进行检测，从而可以更准确的检测到物体的抓取位置。进而在控制机器人抓取物体时，准确度也更高。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 位置 检测 模型 训练 方法 装置 | ||
【主权项】：
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