[发明专利]一种多智能体编队防碰撞控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911358078.X | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111103881B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 庞中华;郑长兵;李志军;刘国平;孙德辉 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 陈玉婷 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种多智能体编队防碰撞控制方法及系统。该方法包括：基于虚拟主智能体的加速度、多智能体动态邻接矩阵元素、第一智能体与期望轨迹的速度误差、第一智能体与期望轨迹的位置误差、第二智能体与期望轨迹的速度误差和第二智能体与期望轨迹的位置误差构建编队控制器，由编队控制器控制若干智能体完成编队任务；基于势场函数、第一智能体速度、第一智能体与第二智能体间距和智能体最小安全半径构建防碰撞控制器，由防碰撞控制器实现若干智能体的防碰撞任务。本发明实施例通过将碰撞锥思想和人工势场思想应用于多智能体编队防碰撞策略，同时利用智能体位置和速度信息，能够准确判断有无碰撞危险，并将速度引入势场函数进行主动补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 编队 碰撞 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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