[发明专利]机械臂手眼标定方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201911359197.7 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN110977987B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 林志敏;李明昊;张高瀚;王韬 | 申请（专利权）人： | 杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 刘广达 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机械臂手眼标定方法、装置及系统，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，围成预设标准图形，方法包括：通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；提取相机画面中由所有局部标定物围成的局部图形，并将局部图形拉伸为预设标准图形后作为局部坐标系；采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，坐标对包括局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。标定过程中，能够将机械臂与相机位置解耦合，使得相机与机械臂相对位置可以不固定，使机械臂更加符合实际使用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手眼 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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