[发明专利]一种障碍环境下多机器人的编队控制方法和系统在审
| 申请号： | 201911359820.9 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111103897A | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 董辉;董浩;袁登鹏;吴祥;吴宇航;田叮;夏启剑;童涛;钱学成 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍环境下多机器人的编队控制方法和系统，包括定时接收各机器人的状态数据包，判断领航机器人是否发生故障，若领航机器人未发生故障则根据预设的编队指令确定各个跟随机器人当前的目标方位，并计算线速度和角速度，发送给对应的跟随机器人；否则根据领航机器人当前的位置坐标进行膨胀化处理并更新已知的障碍物坐标，根据更新的已知的障碍物坐标计算最大可通行间距，若最大可通行间距无法满足跟随机器人通过，则跟随机器人返航；否则根对跟随机器人重新进行编队。本发明解决了多机器人在复杂地形中领航机器人出现故障时无法继续运行的问题，大大减少系统对领航机器人的依赖，显著提高了在障碍环境下系统的鲁棒性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍 环境 机器人 编队 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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