[发明专利]一种轮腿式移动机器人运动控制系统有效
| 申请号： | 201911362724.X | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111142523B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 冯华山;章艺嵩;刘昊林;应天明;罗翔宇;徐娅萍 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮腿式移动机器人运动控制系统，由意识层、协调层、反射层和结构层四部分组成。意识层的作用是感知环境变化、路径规划以及接收运动指令；协调层的作用是解算各轮、腿的行为参数和动作序列，协同各轮、腿共同动作；反射层根据力检测单元和扭矩测量单元测得的力和力矩信息，通过轮地接触力估计模型进行计算得到轮地接触力信息，并向驱动单元发出相应的驱动指令，以使滚轮与地面保持支撑力和摩擦力。结构层的作用是根据反射层传递来的驱动信号进行作动，调整轮地接触力，保持机身运动的平稳性。机器人运动控制系统适应多种复杂非结构化地形，同时保证机器人运动的快速、平稳性，提高机器人的机动能力和作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮腿式 移动 机器人 运动 控制系统 | ||
【主权项】：
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