[发明专利]基于复杂地面的点云数据滤除方法、装置、计算机设备

摘要

本申请涉及一种基于复杂地面的点云数据滤除方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取激光点云数据，包括多个单帧点云数据；利用第一函数对单帧点云数据进行提取，得到与最优平面模型对应的第一候选点；利用第二函数对单帧点云数据进行提取，得到与满足预设斜率条件对应的第二候选点；对第一候选点、第二候选点进行筛选，得到对应的候选点云数据；利用候选点云数据对高斯模型进行优化，得到优化后的高斯模型；利用优化后的高斯模型对点云数据进行测试，得到测试点的测试结果；将测试点的测试结果与阈值进行比较，将小于阈值的测试点滤除，剩余的测试点作为非地面点。采用本方法即使在复杂的路面场景中，也可以保证得到理想的滤除效果。