[发明专利]面向高机动固定翼无人机的飞行动作控制装置及训练方法有效
| 申请号： | 201911364796.8 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN110989649B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 朴海音;孙智孝;孙阳;彭宣淇;杨晟琦;李思凝;费思邈;闫传博;姚宗信;刘仲;葛俊;史贵超 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G06N3/04;G06N3/092 |
| 代理公司： | 北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11526 | 代理人： | 高原 |
| 地址： | 110035 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请属于无人机飞行器控制技术领域，特别涉及一种面向高机动固定翼无人机的飞行动作控制装置及训练方法；控制装置包括：上层控制器，用于宏观无人机飞行动作选择；下层控制器，用于对上层选择的飞行动作进行相对精细的连续引导指令优化；控制装置的训练方法包括如下步骤：对上层控制器和下层控制器进行双层神经网络控制；对所述上层控制器和下层控制器进行双层神经网络训练。本申请的面向高机动固定翼无人机的飞行动作控制装置及训练方法，通过上下两层指令协调控制，避免了只控制飞行轨迹产生的较大的指令滞后；另外，通过分层强化学习方法，避免人为设计只能覆盖数个设计点导致的局限性，且能够适应场景发生变化，实现控制器自学习和自演化。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 机动 固定 无人机 飞行 动作 控制 装置 训练 方法 | ||
【主权项】：
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