[发明专利]一种运动目标的定位方法及系统有效
| 申请号： | 201911365228.X | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111210477B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 周健;冯大权;周小安;万绍俊;温焕宇;王春琦;赖礼锋 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T7/13;G06V10/75;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 周卫赛 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种运动目标的定位方法及系统，其中方法包括：获取待定位目标的环境图像边缘角点特征、加速度、角速度及预设噪声协方差项；根据获取预设数量具有边缘角点特征的特征点的观测值及估计值，获取重投影误差；根据预设误差模型获取待定位目标的加速度及角速度的增量误差及惯性测量噪声误差；利用预设优化算法对预设噪声协方差项、重投影误差、增量误差及惯性测量噪声误差进行非线性优化，得到待定位目标的位姿信息。本发明利用角点特征及边缘线特征综合的方法提取特征点，增强了前端视觉跟踪的鲁棒性及准确性；考虑环境中噪声误差以及惯性测量单元误差的影响，将前端的数据误差进行后端非线性优化，提高了运动目标定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 目标 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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