[发明专利]一种球形电机的滑模控制方法在审
| 申请号： | 201911365595.X | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111130406A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 刘吉柱;陈壮;张教狄;潘明强;王阳俊 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/05;H02P23/00;H02P23/04;H02P6/34;H02N15/00 |
| 代理公司： | 苏州见山知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32421 | 代理人： | 袁丽花 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种球形电机的滑模控制方法。该方法包括基于模块化思想，对球形电机的悬浮力和转矩进行解耦，分别建立球形电机在悬浮方向和空间旋转驱动方向的动力学模型；对球形电机在悬浮方向的动力学模型执行基于终端滑模控制算法；对球形电机的旋转驱动方向的动力学模型执行滑模控制算法，并在该滑模控制算法过程中，采用指数趋近律来削弱或消除抖振效应。该球形电机的滑模控制方法基于球形电机结构和磁场优化，针对球形电机旋转方向的速度环和位置环，分别设计了一种指数趋近律滑模控制算法，从而，不仅能够实现单关节多自由度运动控制，抑制抖振效应，还具有高速、高精、高动态特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 球形 电机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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