[发明专利]一种基于RGB-D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法有效
| 申请号： | 201911367625.0 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111156998B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 戴诗陆;欧建永;杨辰光;王柠 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01C11/00;G01C9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法，包括下述步骤：(1)建立针孔相机模型；(2)建立IMU测量模型；(3)结构光相机深度计算与基于特征点匹配的位姿变换计算；(4)IMU预积分姿态解算以及IMU坐标系与相机坐标系的转换；(5)RGB‑D数据与IMU数据融合过程以及相机位姿优化过程，最终获得精准的定位姿态。本发明使用RGB‑D相机与IMU的传感器组合的定位，很好的利用了IMU在短时间的快速运动具有较好的状态估计的特性，而相机具有静态条件下基本不漂移的特性，从而使定位系统具有较好的静态特性和动态特性，使机器人能适应低速运动场合和高速运动场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 相机 imu 信息 融合 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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