[发明专利]一种修复语义信息的高效移动机器人SLAM系统有效
| 申请号： | 201911367700.3 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111179344B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 徐伟锋;蔡述庭;陈文峰;李丰;张海钰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/10;G06V10/26;G06V10/40;G06F18/25 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 为了解决现有技术中移动机器人视觉系统中的SLAM系统在物体移动时容易造成系统失效的问题，本发明提供一种修复语义信息的高效移动机器人SLAM系统，包括机器人视觉感知装置、语义分割模块、优化模块以及建图模块；其中，将机器人视觉感知装置采集的RGB彩色图像进行ORB特征提取，并对深度图像进行降噪，然后采集机器人位姿数据，再通过时间戳将上述三个数据进行数据融合，每一组数据称之为一帧；选出关键帧传到语义分割模块；该语义分割模块对关键帧进行修复，并把修复结果传到优化模块；该优化模块根据语义标签对关键桢中的动态物体进行剔除，进行局部BA优化，优化机器人位姿；并将优化结果送到建图模块合成语义八叉树地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 修复 语义 信息 高效 移动 机器人 slam 系统 | ||
【主权项】：
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