[发明专利]一种无人艇路径跟踪导引策略和扰动补偿方法在审
| 申请号： | 201911372150.4 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111045332A | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 王元慧;陈伟;张晓云;赵博;谢可超;徐明;佘文超;张玉宝 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人艇路径跟踪导引策略和扰动补偿方法，属于无人艇路径跟踪控制技术领域；包括从运动学角度出发，提出基于流干扰观测器补偿和障碍李雅普诺夫函数的改进型ILOS导引算法；将无人艇的位置误差转化为Serret‑Frenet坐标系下的位置误差，然后分别设计纵向导引律、艏向导引律和虚拟目标运动导引律，来镇定无人艇的位置误差并计算出期望艏向角；针对风浪等不确定环境带来的控制干扰，设计二阶扰动观测器估计已知上界下的环境扰动；结合反步法、滑模变结构自适应策略实现无人艇的纵向速度和艏向跟踪；通过李雅普诺夫稳定性定理得到闭环系统最终一致有界，理论上证明了无人艇能够跟踪期望路径，并通过仿真实验验证了算法的有效性。本发明应用前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 路径 跟踪 导引 策略 扰动 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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