[发明专利]一种自主式水下机器人推进器故障特征提取方法在审
| 申请号： | 201911372160.8 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111144307A | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 张铭钧;刘星;于大程;崔丁与;吕图;盖宁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;B63G8/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自主式水下机器人推进器故障特征提取方法，具体是基于经验模态分解、分形维数和SHFC定位算法的，属于水下机器人故障诊断技术领域。该方法采用经验模态分解进行数据预处理替代分形维数中普通的滤波方法；在模态分解后的高频部分，把滚动时间窗引入，通过每个时间窗内小样本的分形维数故障特征的提取，捕捉到故障到分形维数中发生时刻分形维数特征值的突变，提取出分形维数突变的极大值，进而增强故障特征的提取效果。本发明专利能增强故障特征，便于检测水下机器人推进器是否出现故障，特别适合应用于自主式水下机器人推进器的状态监测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 机器人 推进器 故障 特征 提取 方法 | ||
【主权项】：
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