[发明专利]基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法有效
| 申请号： | 201911373563.4 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN110989563B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 陈力恒;付沙沙;陈杨;李倩;李丽雅;赵玉新;刘厂;奔粤阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法，属于无人舰艇控制技术领域；包括通过坐标变换将同时含有舵机失效、传感器故障的无人水面艇模型分解为两个子系统，其中子系统1只含有舵机故障，子系统2只含有传感器故障；针对子系统1，设计自适应故障观测器估计舵机效率因子；针对子系统2，设计迭代自适应故障观测器估计传感器故障；建立子系统1与子系统2的误差方程，判断误差系统的稳定性。本发明可实现对无人艇系统故障情况的准确估计，并给出故障发生的时间、发展的过程以及故障的严重程度等信息，便于操作中心对于无人艇安全性的监控；本发明还可对无人艇的舵机失效情况与传感器故障同时进行估计，减低了容错设计的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 观测器 无人 舰艇 故障 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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