[发明专利]一种激光叉车路径规划方法有效
| 申请号： | 201911376007.2 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111024088B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈双;郑亮;罗海南;林振辉;陆雪强;刘刚;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 马荣 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 叉车 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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