[发明专利]聚焦超声手术执行机构的运动控制方法、介质、系统和设备有效
| 申请号： | 201911376352.6 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN113040922B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 谭普;伍小兵 | 申请（专利权）人： | 重庆海扶医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B17/32 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 尹丽云 |
| 地址： | 400700 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了提供一种聚焦超声手术执行机构的运动控制方法、存储介质、手术设备及聚焦超声手术系统，该方法、通过建立手术场景相应的虚拟障碍边界；接收操作者输入将所述治疗头从当前位置移动至目标位置的动作指令；计算所述治疗头从所述当前位置移动至所述目标位置时，所述执行机构避让所述虚拟障碍边界的执行路径，以使所述执行机构带动所述治疗头无障碍的从当前位置移动至所述目标位置。本发明通过建立虚拟障碍边界，以避让该虚拟障碍边界的方式制定执行路径，有利于减少执行机构运动过程中发生碰撞的几率，提高执行机构运动的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 聚焦 超声 手术 执行机构 运动 控制 方法 介质 系统 设备 | ||
【主权项】：
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