[发明专利]基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法有效
| 申请号： | 201911378504.6 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111239766B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 刘新新;李清洲;魏红艳;刘柳;胡常青;谢家文 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/66 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k‑d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 水面 多目标 快速 识别 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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