[发明专利]一种并联式轮足机器人的全方位步态切换方法及系统在审
| 申请号： | 201911379214.3 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111114666A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 文享龙;唐观荣;周雪峰;苏泽荣;鄢武;徐智浩 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并联式轮足机器人的全方位步态切换方法及系统，所述方法包括：建立并联式轮足机器人的运动学模型；基于所述运动学模型，以单腿工作空间约束和行走稳定性约束为考虑条件，规定所述并联式轮足机器人的直行间歇步态和旋转步态；基于所述直行间歇步态和所述旋转步态，根据所述并联式轮足机器人的行走方向和行走姿态进行步态切换。在本发明实施例中，将提高并联式轮足机器人的运动控制性，有效地保障整体的运动稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 式轮足 机器人 全方位 步态 切换 方法 系统 | ||
【主权项】：
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