[发明专利]一体化关节及一体化关节多传感器控制系统和方法在审
| 申请号： | 201911379689.2 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111070237A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;庄飞飞;刘主福;郎需林 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J13/08;B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种一体化关节以及一体化关节多传感器控制系统和方法，其中系统包括中央控制单元以及分别与之电连接的霍尔传感器、增量编码器和绝对值编码器，增量编码器和绝对值编码器分别用于采集电机和减速机的位置信息。中央控制单元采用电机的位置信息对减速机的位置信息以及电角度信息进行校正，得到校正后的位置信息和电角度信息，设置在电机输出轴端的增量编码器具有更高的分辨率，采用增量编码器测量的数据对减速机端的绝对值编码器测量的数据进行校准，得到高精度的位置信息，依据校正后的高精度位置信息生成控制信号发送给驱动器，驱动器根据该控制信号控制电机运行，实现一体化关节平稳、精确的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一体化 关节 传感器 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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