[发明专利]一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法

摘要

本发明提供了一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法，包括获取车辆附近障碍物的障碍物第一信息、车道线信息、车位信息、障碍物第二信息及障碍物第三信息；基于同一时刻下的障碍物第一信息、障碍物第二信息和障碍物第三信息得到融合后的障碍物信息以及障碍物跟踪轨迹，并确定出动态障碍物或静态障碍物，基于动态障碍物构建动态障碍物地图层，基于静态障碍物构建静态障碍物地图层；基于车道线信息、车位信息和环境静态障碍物对应的融合后的障碍物信息构建矢量地图层；将得到的多个地图层组合得到多层地图。本发明实施例进行障碍物信息的融合，不仅使得融合后得到的障碍物信息更为准确，而且可以为后续制作多层地图提供更加丰富的障碍物信息。