[发明专利]一种对角布置双激光雷达相对位置标定方法有效
| 申请号： | 201911380691.1 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111121625B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 姜跃君;蔡亚 | 申请（专利权）人： | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 赵娟 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对角布置双激光雷达相对位置标定方法，属于智能物流技术领域，包括以下步骤：S1、在背负式AGV上安装两个激光雷达，保证AGV在行走过程中始终扫描360°区域环境；S2、将AGV静置于两个墙面相交的墙角处保证雷达A和雷达B能同时扫描到墙面1和墙面2墙体特征；S3、手动做N次旋转AGV车体动作，得到N组雷达A和雷达B坐标系下墙面1和墙面2的直线特征方程；S4、计算出雷达A相对于雷达B的平均角度偏差值；S5、求出N组两雷达下的交点坐标，得到雷达A相对于雷达B的N组平均相对偏移距离；S6、得到双激光雷达的相对位置。通过激光雷达采集特征数据，过程可控且精确度高，方法可靠且简单易行，满足市场需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对角 布置 激光雷达 相对 位置 标定 方法 | ||
【主权项】：
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