[发明专利]一种基于矢量粒子滤波的多源融合定位方法及装置在审
| 申请号： | 201911382663.3 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111141275A | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 邓中亮;刘雯;李晶;王硕 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;李欣 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于矢量粒子滤波的多源融合定位方法及装置，方法包括：获取目标物体本次移动后的观测位置，并基于观测位置生成目标物体本次移动后的观测粒子；获取目标物体本次移动的观测步长和观测方向；基于目标物体本次移动的观测步长和观测方向，对目标物体本次移动前的目标粒子进行更新，得到更新粒子；确定观测粒子所处区域与更新粒子所处区域的重叠区域；当重叠区域中的粒子数目大于预设阈值时，将重叠区域内的所有粒子确定为目标物体本次移动后的第一目标粒子；基于目标物体本次移动后的第一目标粒子的位置，计算目标物体本次移动后的位置。将粒子方向引入到粒子更新过程中，能够提高基于粒子滤波的定位结果精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 矢量 粒子 滤波 融合 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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