[发明专利]一种三舵机共轴双旋翼系统及其控制策略

摘要

本发明公开了一种三舵机共轴双旋翼系统及其控制策略，属于直升机的结构技术领域。包括上旋翼动力模块，上旋翼组件，上同步倾斜机构，驱动舵机群组件，下同步倾斜机构，下旋翼组件，下旋翼动力模块，上固定主轴，下固定主轴。本发明上下同步变距机构通过三个舵机驱动控制实现对上层倾斜盘调整进行周期变距和加减总距控制，并通过上层倾斜盘同步带动下层倾斜盘进行周期变距和加减总距控制。本发明变距机构及其控制策略实现了双层周期变距和加减总距控制，与已公开的单层周期变距的共轴飞行器相比，具有更加充足的操纵效率和更高的抗风性能，与已公开的双层周期变距的共轴飞行器相比，具有较少的舵机数量和更加简洁的结构，有效提升了系统可靠性。