[发明专利]水果采摘机器人采摘方法有效
| 申请号： | 201911386548.3 | 申请日： | 2019-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN111052940B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 李月芹 | 申请（专利权）人： | 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 253700 山东省德*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水果采摘机器人采摘方法，属于农业采摘机械领域，包括：控制机械臂移动靠近采摘区域X使视觉传感器采集得到水果目标的清晰图像；根据水果目标的清晰图像判断水果类别是硬壳类水果还是软皮类水果；当是硬壳类水果时驱动旋转转向连接件使皮带夹持摘取机构对准采摘区域X；控制机械臂带动皮带夹持摘取机构继续向采摘区域X运动使视觉传感器采集得到采摘区域X的全景图像；提取全景图像中的所有水果目标；根据水果目标间的距离将采摘区域X划分为多个水果群区域，并确定水果群区域的采摘顺序；按照水果群区域的采摘顺序实施多果目采摘步骤，完成所有水果群区域的采摘。本发明可为多种水果实施采摘，且水果损坏少、采摘效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 水果 采摘 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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