[发明专利]一种基于深度学习的SLAM回环检测方法及系统在审
| 申请号： | 201911386798.7 | 申请日： | 2019-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN111401123A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 马鑫军 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211103 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的SLAM回环检测方法及系统，包括利用词袋词典模块检测回环候选帧，并送入深度学习检测模块中；深度学习检测模块检测识别检测帧和回环候选帧中是否有同一物体；分别获取词袋词典模块与深度学习检测模块的检测概率数据；利用高斯概率模型，融合模块将词袋词典模块与深度学习检测模块检测概率数据融合，获得融合后的概率数据；判断融合后的概率数据是否达到检测要求。本发明通过结合词袋技术和深度学习检测技术，提高回环检测的准确性，从而提高整个SLAM技术的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 slam 回环 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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