[发明专利]一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统

摘要

本发明提供了一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统，包括基座组件、上肢康复训练机械臂、多维力传感器子系统和控制系统，其中基座组件包括钢结构支架和电动升降柱，机械臂包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件，肩关节组件的悬臂横梁连接在电动升降柱，肘关节组件通过水平轴与肩关节组件相连，腕关节组件连接在肘关节组件的末端C形轨道上，通过电机驱动实现人体上肢肩关节外展‑内收、肩关节前屈‑后伸、肩关节外旋‑内旋、肘关节屈曲‑超伸、肘关节外旋‑内旋和腕关节掌屈‑背曲等六个轴的转动。本发明控制精准，能实时反馈人机作用力，智能化程度高。