[发明专利]一种基于履带式机器人的棉花打顶方法

摘要

本发明公开了一种基于履带式机器人的棉花打顶方法，该方法包括利用双目摄像头获取棉株上部枝叶分布情况，确定植株顶芽位置；匹配机械臂规划运动路径；控制机械臂移动，确保不触碰侧叶造成植株损伤，且距离需保证有效打顶；控制机械臂将爪部圆筒形旋转切刀伸至芽尖头部，切除顶芽完成棉花植株的打顶工作；控制机械臂收回并按照前述步骤继续打顶操作；控制履带式机器人前进至下一工作点，根据棉花株高实时控制升降杆调整双目摄像头高度，直至达到合理打顶操作位置；本发明有效解决了棉田人工打顶的工作效率低下，劳动强度大的问题，实现了以低成本高效率的机械方式进行打顶的目的。