[发明专利]一种三维视觉配合机器人实施铸件自动下料的方法有效
| 申请号： | 201911388472.8 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN110980276B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 章悦晨;严律;王明松;王杰高 | 申请（专利权）人： | 南京埃克里得视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B65G61/00;G06K9/62;G06T1/00;G06T7/246;G06T7/80 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维视觉配合机器人实施铸件自动下料的方法，先采用三维相机对传送机构上的铸件拍照进行三维点云数据的采集；对采集的数据进行处理，完成多个铸件的识别；计算被识别出的铸件的空间位置和机器人的抓取运动轨迹；机器人根据接收到的抓取点位及其对应的姿态运动完成铸件的抓取；机器人离开拍照区域时，三维相机进行拍照采集数据，在机器人进行后续工作的同时计算新的点云数据；抓取完成后机器人可通过之前示教好的放置点或自动计算的放置点，将抓取的铸件放置于指定的位置。本发明方法实现了全自动化铸件下料轨迹测控，使用三维图像技术，可以解决铸件来料出现堆叠以及大角度倾斜等传统二维图像处理无法解决的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 视觉 配合 机器人 实施 铸件 自动 方法 | ||
【主权项】：
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