[发明专利]一种应用于智能终端RTD定位的粗差探测方法及系统

摘要

本发明涉及高精度定位领域，公开了一种应用于智能终端RTD定位的粗差探测方法包括：获取智能终端的坐标估计值；基于该坐标估计值和卡尔曼滤波方程得到实际观测量与预测观测量的残差值，该残差包括伪距残差和多普勒残差；当观测到的卫星超过5颗时，按绝对值大小取残差值的中位数，设定残差值与中位数之差的最大阈值；当残差值与中位数的差值超过最大阈值时，差分解算出定位结果时排除或降权该残差值对应的卫星观测量，剔除异常数据或者降低异常数据的权重，提高智能终端的定位精度。