[发明专利]一种绳驱式串联机械臂有效
| 申请号： | 201911389522.4 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111037545B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;谢磊超;王冬琦;朱树云;邹风山 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂，特别涉及一种绳驱式串联机械臂。包括主驱动绳、主驱动绳轮、单元内部驱动绳及多级单元关节；多级单元关节包括依次串联，并且相互铰接的多个单元关节，各单元关节的底部均对称设有至少两个主驱动绳轮；各主驱动绳轮上均缠绕有单元内部驱动绳，主驱动绳轮的末端与下一级的单元关节连接；主驱动绳至少为两根，每根主驱动绳依次缠绕于相对应的各主驱动绳轮上。本发明通过串联各离散化单元实现整个臂的耦合联动，达到空间内的弯曲，相比于传统绳驱臂具有驱动源数目少，控制简单的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳驱式 串联 机械 | ||
【主权项】：
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