[发明专利]一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法在审
| 申请号： | 201911390237.4 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111085982A | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 张春龙;张凯飞;葛鲁振;于晓伟;张俊雄;李伟;袁挺;张文强 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J11/00;B25J19/04;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 李彬;徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法。系统包括移动平台、相机、相机位姿调节机构和控制器；相机位姿调节机构包括直线导轨、直线滑块、直线电机、支架、圆弧导轨、圆弧滑块和圆弧电机；直线滑块安装在直线导轨上，并通过直线电机的驱动在直线导轨上移动；圆弧导轨所在平面与直线导轨相互垂直，圆弧导轨的圆心朝向一侧果树，且当圆弧导轨与一棵果树对应时，圆弧导轨的圆心与果树树冠中心重合；圆弧滑块安装在圆弧导轨上，并通过圆弧电机的驱动在圆弧导轨上移动；相机固接在圆弧滑块上，且相机的摄像头始终朝向圆弧导轨的圆心；控制器通过控制圆弧电机和直线电机的运转调整相机的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果园 机器人 主动 视觉 探测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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