[发明专利]行走结构及机器人

摘要

本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及行走结构及机器人。该行走结构中，髋部与躯干部之间配置有两组脚连接件与连杆，髋部、躯干部、一组的脚连接件与连杆构成四杆机构，髋部相对固定不动，髋舵机能够驱动躯干部相对于髋部摆动，使连杆与脚连接件联动。两个脚连接件分别固定至两个脚舵机的输出轴，每组四杆机构与对应的脚舵机作为一个腿部。通过舵机的数字精确控制，机器人能够实现各个方向的灵活运动和步态控制。利用四杆机构与一个髋舵机就实现了髋部与腿部的全部运动形态，有效节约了舵机成本，动力需求少，耗能少。同时让结构更加的紧凑与可靠，让整个机器人的动作协调可控，且表现更加的拟人动感。