[发明专利]一种水下液压机械手自适应夹持机构在审
| 申请号： | 201911393124.X | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN113119147A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 霍良青;张奇峰;田启岩;杜林森;唐实;欧阳赛赛 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手自适应夹持机构，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端通过夹钳连杆短销轴与夹钳驱动块铰接，另一端通过推杆长销轴与夹钳爪铰接，夹钳爪的两侧对称设有夹钳连杆，夹钳连杆的一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳基座铰接，另一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳爪铰接；夹钳爪与夹钳连杆铰接的夹钳连杆长销轴上安装有双扭簧，双扭簧的两端分别与夹钳爪两侧的夹钳连杆插接，双扭簧的中间部分与夹钳爪抵接。本发明具有结构紧凑、可实现目标物轮廓自适应夹持、夹持力大、故障率低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 液压 机械手 自适应 夹持 机构 | ||
【主权项】：
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