[发明专利]一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法有效
| 申请号： | 201911394987.9 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111113488B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 臧家炜;张圣;钱巍 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 碰撞 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
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