[发明专利]一种基于末端六维力传感器的机械臂拖动示教方法在审
| 申请号： | 201911395722.0 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN110977990A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 康永利 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明是一种基于末端六维力传感器的机械臂拖动示教方法，该方法包括：将通过机械臂末端六维力传感器所采集的信号转化为外力并进行负载补偿和零点补偿；对补偿后的外力进行滤波处理；根据导纳控制原理将外力转化为关节角度，给机械臂伺服系统发送关节角度从而使机械臂运动。本发明采用的拖动示教方法，能够使操作人员轻松地拖动机械臂末端快速准确进行示教，柔顺性好，简单高效，并且适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 末端 六维力 传感器 机械 拖动 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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