[发明专利]一种基于伪逆约束的超冗余机器人轨迹规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于伪逆约束的超冗余机器人轨迹规划方法及系统，适用于超冗余特别是脊线变长的超冗余机器人，首先建立机器人的运动学模型，推导出机器人雅可比矩阵，将机器人末端运动轨迹离散化，结合目标函数、雅可比矩阵相关约束，通过多次优化求解的方式得到一系列末端路径点对应的关节状态，采用关节状态曲线插值的方式得到超冗余机器人的运动轨迹；本发明运动轨迹平滑无突变且波动较小，同时无关节运动规律约束，在初始化阶段无须人工将末端路径分段处理，尤其适用于末端路径复杂的超冗余机器人轨迹规划，本发明优化初值由伪逆法计算得到，减轻经验法选初值难、差、繁的程度。