[发明专利]一种足式机器人的FOC位置伺服驱动装置及方法有效
申请号: | 201911397228.8 | 申请日: | 2019-12-30 |
公开(公告)号: | CN111055283B | 公开(公告)日: | 2021-06-25 |
发明(设计)人: | 蔡奕松;周雪峰;李帅;徐智浩 | 申请(专利权)人: | 广东省智能制造研究所 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J13/00 |
代理公司: | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人: | 李俊 |
地址: | 510070 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种足式机器人的FOC位置伺服驱动装置及方法,所述装置包括:主控制器、三相智能栅极驱动器、第一NMOS开关、第二NMOS开关、直驱电机、磁旋转编码器、线性霍尔效应传感器、半桥门极驱动器、EMI滤波模块和电流感应放大器;其中,主控制器分别与三相智能栅极驱动器和半桥门极驱动器连接;第一NMOS开关分别与三相智能栅极驱动器和直驱电机连接,直驱电机分别与磁旋转编码器和线性霍尔效应传感器连接;第二NMOS开关分别与半桥门极驱动器和EMI滤波模块连接;EMI滤波模块与电流感应放大器连接;磁旋转编码器、线性霍尔效应传感器和电流感应放大器的输出端分别与主控制器连接。本发明将提高能量利用率及系统响应速度,极大地满足足式机器人驱动器的需求。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 foc 位置 伺服 驱动 装置 方法 | ||
【主权项】:
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