[发明专利]机械臂空间位置调整方法、装置、机械臂及存储介质有效
| 申请号： | 201911398775.8 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN113119096B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 任晓雨;黄荔群;王岳嵩;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种机械臂空间位置调整方法、装置、机械臂及存储介质。根据获取到的人工重力场的预设加速度、人工重力场在预设参考坐标系中的第一向量、机械臂中的特征点在预设参考坐标系中的第二向量以及参考点在预设参考坐标系中的第三向量，计算该机械臂的特征点移动到参考点的过程中的势能函数。基于该势能函数结合预设零空间算子，得到该机械臂的特征点移动到参考点的过程所需要的零空间虚拟力矩，以调整该机械臂的各个关节。如此，实现根据任务要求自由的调整机械臂冗余关节的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 空间 位置 调整 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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