[发明专利]一种基于混合控制的双足机器人步态轨迹生成方法及应用在审
| 申请号： | 201911399055.3 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111123945A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;陈启军;张雪;唐亮 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于混合控制的双足机器人步态轨迹生成方法及应用，所述双足机器人步态轨迹生成方法将模糊控制与CPG仿生控制相结合，以机器人在行走过程中通过实时位姿反馈的环境信息作为模糊控制系统的输入量，基于模糊控制系统获得机器人行走的步态轨迹信息，基于所述步态轨迹信息通过CPG模型生成对应的步态轨迹。与现有技术相比，本发明具有轨迹精度较高、算法简单、快速等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 控制 机器人 步态 轨迹 生成 方法 应用 | ||
【主权项】：
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