[发明专利]机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备有效
| 申请号： | 201911401000.1 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN113119098B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 郑大可;刘益彰;谢铮;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李木燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供的一种机械臂控制方法包括：获取与机械臂相关联的障碍物信息；获取所述机械臂的当前位姿信息，并获取所述机械臂的末端期望位姿信息；根据障碍物信息、当前位姿信息、末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定机械臂的末端期望轨迹；根据所述末端期望轨迹，确定所述机械臂的末端期望速度；根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点的虚拟速度，所述目标点为机械臂上的距离障碍物最近的点；根据所述虚拟速度和所述末端期望速度，确定所述机械臂的目标关节所分别对应的目标关节速度。通过该方法，可以使得冗余机械臂能够在存在各种障碍物的应用环境中实现有效地避障的同时可以执行相应的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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