[发明专利]基于激光雷达的探鸟系统有效
| 申请号： | 201911401873.2 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111077539B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 罗元泰;殷姣;杜军;钟启明 | 申请（专利权）人： | 华通科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 冉剑侠 |
| 地址： | 065201 河北省廊坊市三河市燕*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及探鸟技术领域，具体涉及基于激光雷达的探鸟系统，包括采集模块、处理模块和探鸟模块，采集模块通过激光雷达成像方法采集环境图像；处理模块用于获取环境图像形成点云集并发送至探鸟模块；探鸟模块对环境图像滤波并将环境图像分成动态点和静态点，探鸟模块以聚类半径来对动态点进行聚类得到动态点云子集，探鸟模块对动态点云子集求集合的外切球半径并将外切球半径小于第三阈值的点云作为前期疑似鸟点，探鸟模块搜索当前时刻疑似鸟点在前一时刻时第二阈值范围内有该疑似鸟点，且在当前时刻疑似鸟点的第一阈值范围内无静态点时判断探索到鸟类。本发明大大提高了实时性，探鸟算法基本可以实现与激光采集同步进行，无滞后。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 系统 | ||
【主权项】：
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