[发明专利]一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统有效
| 申请号： | 201911402644.2 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111198563B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 苏泽荣;周雪峰;鄢武;吴鸿敏;唐观荣;徐智浩 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统，其中，所述方法包括：获取RGB双目左右图像；获得点云图和轮廓线；将所述轮廓线投影到所述点云图上，截取所述轮廓线内的点云；获得共面点云团；采用MSAC的算法进行平面估计，得到平面估计的参数化模型，并剔除不符合所述参数化模型的匹配对；获得三维地形图；根据参数平面的高度和深度进行排序；通过计算得到平面交线，进而获得平面横截图；将所述平面横截图与所述得到的平面估计的参数化模型进行对比，评估识别的准确性；将所述三维地形图的点云数据视觉坐标系转化到机器人坐标系。在本发明实施中，提高机器人运动规划的可靠性，提高轮廓识别的准确性，提高地形平面参数的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 动态 运动 地形 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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