[发明专利]一种转矩观测器极点调整的方法

摘要

本发明公开了一种转矩观测器极点调整的方法，其包括步骤：步骤S1，编码器采集电机机械转速ω，电流采样电路采集电机相电流从而得到电磁转矩Te，惯量辨识得到系统的总惯量J；步骤S2，根据电机运动方程建立状态空间方程；步骤S3，根据系统的可观测性判断系统是否可以建立转矩观测器；步骤S4，根据状态方程建立转矩观测器；步骤S5，根据电机转速误差调整转矩观测器极点；步骤S6，将转矩观测器的观测转矩作为补偿值输出至电流环给定输入。实施本发明，可在瞬态时让转矩观测器快速输出，也可减少在系统稳态时转矩观测器的输出抖动。