[发明专利]冗余机械臂控制方法、装置、可读存储介质及设备有效
| 申请号： | 201911403020.2 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN113119100B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 黄荔群;任晓雨;王岳嵩;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种冗余机械臂控制方法、装置、可读存储介质及设备，所述方法包括：获取所述机械臂的末端所受到的外力以及每个关节所受到的外力力矩；根据每个关节对末端在每个运动维度上的影响程度以及所述末端受到的外力，计算每个关节的第一关节速度；根据连杆所受到的外力对每个关节产生的连杆力矩，确定各个关节对应末端当前位置的零空间速度，所述零空间速度为在连杆外力作用下维持末端位置不变时各个所述关节对应的速度；根据所述第一关节速度以及所述零空间速度计算总关节速度；根据所述总关节速度控制所述机械臂运动。由于在控制机械臂时，叠加了末端零空间，因此，机械臂受到外力时，不会影响末端上任务的执行。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 机械 控制 方法 装置 可读 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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